[ROS] Berkenalan dengan ROS (Robotic Operating System)

Assalamu’alaikum warahmatullah wabarakatuh..

Okey, sekarang ini saya ingin membahas tentang penggunakan service yang memudahkan komunikasi antar perangkat Embedded maupun Komputer dengan Embbeded. Service tersebut adalah ROS (Robotic Operating System).

Eittss… jangan kaget dulu dengan namanya

ROS merupakan salah satu service yang pada saat sekarang ini sering saya gunakan untuk menghubungkan antara perangkat Raspberry Pi dengan Mikrokontroller Arduino.

Pertanyaannya, kenapa harus repot-repot menggunakan ROS ?

Sebelumnya saya sering menggunakan library Serial yang disediakan oleh bahasa Python pada sisi Raspberry Pi. Namun hal tersebut seketika teralihkan setelah mengenal ROS. Padahal yang baru saya kenal saat ini adalah fungsi dasarnya saja. sepertinya masih banyak hal-hal yang wah..wah lagi dari ROS ini. (Next story)

ROS memiliki fungsi layakmua seseorang yang siap mendengarkan dari berbagai sisi tanpa harus melakukan looping scanning pada sisi tersebut (meskipun aslinya dibelakang layar library ROS ini melakukan hal yang sama, tetapi pada kodingan yang akan kita koding nanti tidak ada line looping untuk scanning tersebut) Asikkkk kan..?? apakah dari sini sudah menemukan mengapa harus menggunakan ROS ? kalau belum… lanjut menuju kelebihan lainnya.

Berikut ini adalah konsep komunikasi pada ROS.

source : https://automaticaddison.com/create-a-hello-world-project-in-ros/

Dari gambar tersebut ada beberapa istilah: ROS Master yang mana ROS Master berfungsi untuk mengatur jalannya komunikasi antar Node. Selanjutnya pada gambar tersebut juga ada yang diistilahkan sebagai Publisher Node yang mana Publisher Node berfungsi sebagai inputan (seperti sensor, camera, dll), sedangkan Subscriber Node biasanya difungsikan sebagai control actuator. Kelebihannya dari konsep ROS adalah semua komponen tersebut akan dapat berjalan secara bersamaan (meskipun disisi lain ada yang menyebutkan threading). jadi robot akan dapat secara simultan berkomunikasi pada indra dan aktuatornya masing-masing. seperti contoh.

publisher: sensor_jarak → subscriber: driver motor

publisher: sensor_api → subscriber: water_pump

dll.

Terimakasih bagi teman-teman yang telah membaca, jika ada pertanyaan dan masukan bisa disampaikan di kolom komentar ya.

Wssalamu’alaikum warahmatullah wabarakatuh..